Toyota Motor Company is in 1933 begonnen als divisie van Toyoda Automatic Loom Works, fabrikant van geautomatiseerde weefgetouwen. De basis van het kwaliteitsdenken van Lean, ‘Ingebouwde kwaliteit’ of Jidoka, is reeds in 1896 gelegd toen Sakichi Toyoda een tool bedacht waarmee het weefgetouw automatisch stopte als een weefdraad brak. Zo voorkwam hij de productie van ‘defecten’. Ook werd het hierdoor mogelijk meerdere weefgetouwen tegelijkertijd te bedienen. Mede beïnvloed door het boek ‘Self Help’ van Robert Blatchford, combineerde Sakichi Toyoda deze vondst met autonomie voor de medewerkers. Het ‘stop the line’ principe is hier het meest zichtbare deel van. Daarbij heeft elke medewerker het recht de productie stil te zetten als er een DMADV fout geconstateerd wordt, om vervolgens direct het probleem op te lossen en de root cause te onderzoeken. Dit wordt ook wel ‘autonomation’ genoemd: automatisering met behoud van autonomie voor de medewerker.